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Resumo

A teleoperação está cada vez mais presente no mundo moderno. Locais de difícil acesso ou

trabalhos não favoráveis ao ser humano vêm inspirando cientistas a desenvolver sistemas

acionados remotamente cada vez mais funcionais. Sistemas mestre-escravo exigem um controle

preciso dos movimentos do robô além de uma resposta precisa ao operador quanto às forças

experimentas escravo. O desenvolvimento de dois manipuladores em escala e a implementação de

um controle capaz de suprir estes requisitos estão presentes neste trabalho que tem como

inspiração aplicações em de sistemas tele operados na medicina.

Palavras-Chave:

Mestre-Escravo; Teleoperação; Telecirurgia; Controle Bilateral; Feedback por

força

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