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Controle e Realimentação

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Vale lembrar que em sistemas digitais o ambiente de controle é discreto por isso a

equação (2) pode ser aproximada por:

tjqjqK

t

iqiqiqiq

KiqiqKi

i

oj

smi

smsm

dsmp

Δ−+

Δ

−−−−−

+−=

∑

=

.))()(((

)))1()1(())()(((

))()(()(

τ

(3)

Para o sistema estudado cada elo terá seu controle independente. Correções

referentes à inércia e atrito serão feitas a partir da calibração das constantes.

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