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Desenvolvimento do Sistema

4.3.

Software de controle e realimentação

Para o desenvolvimento do software de controle responsável pela interação usuário-

manipulador foi utilizado o programa LabView 8.0 ® da National Instruments. Sua

interface gráfica oferece vantagens tanto para implementação do sistema, quanto para

utilização do mesmo.

O primeiro passo para programação foi “igualar” os motores com diferentes

reduções utilizados no manipulador mestre e no escravo. Foram feitas calibrações para

converter os pulsos lidos pelo encoder em graus girados pelo elo. Para tanto foram feitas

15 leituras dos sensores girando cada elo noventa graus, fez-se a média e por fim

calculou-se a proporção desejada.

O software para esse projeto seguiu alguns requisitos básicos para um

funcionamento coerente. Em primeiro lugar o programa deve enviar 2,5V ao RoboteQ

antes de iniciar um ensaio e ao terminá-lo. Junto a isso, o software deve obrigar o usuário

a zerar os leitores de posição antes do início de um novo ensaio.

Para abranger os dois tipos de controle mencionados no trabalho, o programa deve

oferecer ao usuário a opção de escolher entre o MODO 1 – controle bilateral e

realimentação por força e o MODO2 – controle pela cinemática sem feedback. O

desenvolvimento do MODO 2, que controla os elos a partir de cálculos referentes à

extremidade do manipulador, ainda está em progresso.

A partir dessas especificações o seguinte painel de controle foi criado:

1 2 ... 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 ... 49 50

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