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Introdução

os pacientes, danificando um menor número de tecidos sadios e com isso possibilitando

uma rápida recuperação pós-operatória, menos dor ao paciente, menor risco de infecções

e, como conseqüência, reduzindo os custos envolvidos no procedimento.

A CMI, criada na França e trazida ao Brasil na década de 80, é fundamentalmente

uma forma de teleoperação, já que o cirurgião, manipulando ferramentas especiais dentro

do corpo do paciente, encontra-se fisicamente separado do local de trabalho. Sendo

assim, aplicações com telerobôs representam um avanço natural para expandir o

potencial dessas intervenções. As ferramentas cirúrgicas podem ser substituídas por

instrumentos robóticos sob controle direto do cirurgião através da teleoperação. Nesses

casos tem-se uma estação de trabalho na qual o cirurgião controla o robô acompanhando

visualmente o procedimento através de técnicas avançadas de vídeo, uma mesa de

operação onde se encontra o paciente e um robô atuador que responde aos comandos do

operador. Acompanhe o esquemático completo na Figura 4.

Figura 4 – Esquemático de telecirurgia

ro que a sensação experimentada pelo operador ao

manipular a estação mestre deve reproduzir seguramente os tecidos do paciente.

Para estas aplicações fica cla

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